ریشه های کوچینگ را می توان در اندیشه های فیلسوفانی مانندکنفسیوس، سقراط، ارسطو و گالیله  مشاهده نمود. گالیله اعتقاد داشت که چیزی را به کسی نمی توان یاد داد ، تنها می توان به افراد کمک کرد تا آن را در درون خود پیدا نمایند .

شاید بتوان گفت که سقراط اولین شخصی بود که رویکرد کوچینگ را انتخاب و اجرا می کرد . سقراط با پرسشگری ، شاگردان خود را به فکر وا می داشت و با این ابزار دانسته ها و بنیان فکری آنها را متزلزل می کرد تا آنها را برای کشف مفاهیم جدید هدایت نماید . سقراط اعتقاد داشت دانش در درون افراد وجود دارد و کافی است مربی زمینه ای را برای رسیدن فرد به خودآگاهی فراهم کرده باشد. اصطلاح کوچ از کوکس (روستایی در مجارستان که در آن کالسکه هایی با کیفیت عالی ساخته می شد) برگرفته شده است . در قرن شانزدهم میلادی این واژه به زبان انگلیسی وارد شده است که به معنای حرکت و جابجایی از یک مکان به مکان دیگری است . در قرن پانزدهم میلادی ساکنین روستای کاکس از طریق ساخت چرخ و جابجایی کالا بین بوداپست و وین به امرار معاش می پرداختند . در همین زمان یک سازنده ،کالسکه هایی را طراحی و ساخت که نسبت به کالسکه های دیگر بزرگ تر و راحت تر بود که به کالسکه های کاکس شناخته شده اند . این کلمه بعده در انگلیسی تغییر شکل یافت و به صورت اصطلاح کوچ درآمد . این کلمه در زبان آلمانی با کلمه Kutsche ، در فرانسه با کلمه Coche و در انگلیسی با نام Coach به کار رفت .در قرن نوزدهم میلادی دانشجویان انگلیسی از این واژه به عنوان یک اصطلاح عامیانه برای معلمان خود نمودند و این واژه به معلمی اشاره داشت که به دانشجویان کمک می نمود تا برای امتحانات آماده بشوند، امروزه فلسفه اساسی و بنیادی کوچینگ براساس یک مشارکت همکارانه و فعال است. استرن گفته است که اصطلاح کوچینگ در طول قرن ها توسعه پیدا کرده تا به شکل امروزین مربی گری افراد رسیده است .

در نگاهی اجمالی به تغییر معانی کوچینگ در می یابیم که اصطلاح مربی در سال ۱۶۱۰ به معنای” حمل و نقل توسط یک کالسکه”؛ در سال ۱۸۶۱ در معنای ورزشی؛ در ۱۸۳۱ دانشگاه آکسفورد این واژه را به عنوان معلمی که دانش آموز را از طریق آزمون به مراحل بعدی انتقال می دهد و در سال ۱۸۴۹ به معنای آماده کردن فردی در یک آزمون بکار رفته است. در واقع تا قرن ۱۸ اصطلاح کوچینگ بیشتر با بهبود عملکرد ورزشکاران مرتبط می شد و این واژه تا قرن بیستم که کوچینگ با محل کار به خصوص آموزش نیروی کار جوان و کارآموزان مرتبط می شد، وجود نداشت. همانطور که پیشترگفته شد مربی گری در قالب کارآموزی و شاگردی از هزاران سال قبل وجود داشته است، اما اولین شکل از مربیگری امروزی را می توان در سال های ۱۹۴۰ تا ۱۹۷۹، با عنوان “مشاوره توسعه” ببینیم. کامپا، کوکش و اندرسون گزارش داده اند که چنین مربیگری توسط “مشاوران سازمان” اجرا می شد. در طی این مدت مربیان در درجه اول، روانشناسان و متخصانی بودند که بر موضوعات توسعه سازمانی تمرکز می کردند.تیموتی گالوی در سال ۱۹۷۴ کتاب “بازی درونی تنیس” را نوشت که آغازی بر روند شکل گیری کوچینگ به صورت امروزین بود. ورنر هانس ارهارد نویسنده وسخنران آمریکایی برپایه نظرات ژوزف اکانور و آندریا لاجس توانست سبک کوچینگ را دردهه ۱۹۷۰ بیش از پیش گسترش داده و درسال ۱۹۹۱ به اوج برساند . توماس جی.لئونارد در دهه ۱۹۸۰ با توجه به سوابق کاری خود در زمینه مالی و تجارت شروع به ارایه خدمات مشاوره زندگی کرد وبدین ترتیب روش شناسی کوچینگ شکل گرفت وخودش را کوچ معرفی کرد .گراهام الکساندر و جان ویتمور در سال ۱۹۸۱ رویکرد بازی درونی تیموتی گالوی را به اروپا و بریتانیا بردند و این رویکرد را کوچینگ نام گذاری کردند .

از ۱۹۸۰ تا ۱۹۹۴ رشته ها و حوزه های مربی گری رشد سریعی را تجربه کرده است و به سرعت در بسیاری از رشته های مرتبط با ارائه خدمات (مانند مربیگری زندگی و مربیگری شغلی و… ) گسترش یافت. از ۱۹۹۵ تا اکنون، میزان مربیگری مدیر و نیروی کار بطور مداوم در حال رشد است. در طی این مدت، تعداد نشریات مربیگری، سازمان های تربیت مربی، تمرکز روی مربیگری توسط دانشگاهیان، افزایش یافت .